安川机器人再现速度更改功能

        再现速度更改功能


        通过速度调节更改再现速度有以下优点。

        可同时再现和更改。

        可多次尝试性地更改速度，在确认动作的基础上进行更改。

        按照再现速度的比率进行更改。

        比率的设定范围为 10％～ 150％ （以 1％为一个单位）。例如，可将再现速度全部更改为当前再现速度的 150%等。



        此外，可以将示教速度（速度调节100%）下再现时的机器人控制点的动作轨迹以速度调节未满100%时动作再现，然后逐步提高速度比率直至满意为止。




        速度调节更改设置


        1. 选择再现画面菜单中的【实用工具】。

        2. 选择【速度修改】。

        –再现画面进入速度调节状态。

        3. 选择修改“ 开”“ 关”。

        –移动光标到“ 关”，按下［选择］，“ 开”“ 关” 会交替切换。

        –当是“ 有开” 时，再现过程中，会更改已登录的再现速度。

        –当是“ 关” 时，不会更改再现速度。若只是想尝试性的更改再现速度，应选择“ 关”。



        4. 移动光标到比率，按下［转换］+ ［光标键］，上下移动光标到比率，按下［选择］，输入数值。

        –更改比率。用［数值键］输入速度比率。

        5. 速度比率设置好后，就可以通过示教器地【开始】按钮执行程序了。

        -关于速度有以下限制：

        • 以向程序点2移动为例，若在到达程序点2前，因某些原因解除速度调节时，程序点2的再现速度不会被更改。

        • 通过速度调节更改的再现速度会被限制在机器人的***高速度和***低速度之间。

        • 设定“更改：有”时，同时机器人进行栅栏内速度运行，存储器内的再现速度会按照速度调节设定进行更改。

        • 用SPEED命令无法更改再现速度。



        解除速度调节更改设置


        1. 选择再现画面菜单中的【实用工具】。

        2. 选择【速度修改】。

        –解除速度调节设定。

 

        –解除后，再现画面中不再显示速度修改的设定。

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