安川机器人平移（偏移）功能

       安川机器人平移（偏移）功能

       平移是指对象物的各点从固定位置开始等距移动。下图中，移动量可使用距离L（三维坐标位移）定义。在示教作业中，也可使用平移功能示教轨迹（或位置）来减轻示教作业量。

       下图的例子中，可将示教位置A每次平移距离L（机器人可识别的X、Y、Z三维位移），以实现在B~G的位置上执行A处示教的程序。

       除此外，偏移不仅可以针对某些点位进行偏移，也可以对调用的程序进行偏移，从SFTON命令到SFTOF 命令是移动的对象区间。

图1、点位偏移



图2、程序偏移


 

       平移量是平移位置和示教位置X、Y、Z坐标值的差，以及RX、RY、RZ角度位移的差（通常为“0”)。平移时的平移量就是在各坐标系中X、Y、Z的增量，坐标系有四种：基座坐标，机器人坐标，工具坐标，用户坐标（在没有基座轴的系统中，基座坐标和机器人坐标为同一坐标，不能使用示教线坐标）。平移量在位置型变量P中设定，此时可以利用机器人的当前位置（坐标）来确定平移前后的距离，或者条件允许的话可以直接测量出偏移距离，然后登陆在合适的P变量中，以利用当前位置的方法举例：

       示教的当前位置为X:100,Y:100,Z:100

       偏移后的当前位置为X:200,Y:100,Z:200

       那么就可以将两个位置的差值X:100,Y:0,Z:100写入某个P变量中，比如P000，切记用的坐标系必须保持统一，然后在偏移指令SFT0N后面的偏移量写入P000即可。

       码垛等进行等间距平移时，求出示教位置和***终平移位置的差，然后除以间距数（分割数），即求得一个间距平移量。

       实际案例如下：

 

文章来源网络，如有侵权请联系删除