安川机器人的通讯方法：
1.安川机器人标配的I/O通讯：8进8出的通讯接口
2.通讯软件：Profibus,Profinet,Deveicenet
3.总线通讯：CC-Link
CC-Link介绍：
是一种开放式现场总线，具数据容量大，通讯速度多级可选择，并且它是一个复合的，开放的，适应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层，网络到较低的传感器层网络的不同范围。
网络功用：
CC-Link 网络具有完善的RAS（Reliabillity Availability Serviceability）功用。即自动回来，堵截从站，经过链接继电器/寄存器的差错检测功用。
CC-Link 总线通讯：
通讯原理：CC-Link 的通讯方法可分为2种方法：循环通讯和瞬时传送。循环通讯意味着不停地进行数据交换。除了循环通讯，CC-Link 还供给主站，本地站及智能装置站之间传递信息的瞬时传送功用。瞬时传送需要由指令FROW/TO来结束，瞬时传送不会影响循环通讯的时刻。
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