安川机器人常见故障（报警代码：4315）处理
01报警界面
1、报警界面
控制柜：DX200
02报警说明
2、报警说明
报警
报警代码：4315
报警名称：检测到碰撞
子码内容：代表发生警报的轴，即U轴
报警原因：软件 ( 设定异常 )/机器 ( 干扰 )/示教 ( 加减速度过大 )/减速机 ( 异常 )
03报警解决案例
3、解决案例
某用户在使用机器人过程中，发生了上述报警，经过排查发现：
①用户未设置相关的工具重心校验
②用户将碰撞检测等级（默认值100）改成较小值，提高了碰撞检测灵敏度。
所以，当碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，安川机器人便发出此报警，并紧急停止动作。通过以下操作对示教模式、再现模式下的碰撞检测报警进行复位。
1. 按下上图中的［复位］
– 选择报警画面中的【复位】，删除报警，解除碰撞检测状态。
2. 解除检测状态后的操作
– 示教模式下，解除检测状态后，可进行手动操作，移动至安全位置，设置重心校验。
– 再现模式下，解除后，虽然可以再现，但应先在示教模式下，移动机器人到安全位置进行损伤确认，并设置重心校验。
如果在与其他物体接触的状态下紧急停止，在报警画面中解除检测状态后，再次发生碰撞检测报警，可能发生报警不能复位的情况。此时，在碰撞检测等级设定文件中设定碰撞检测功能“无效”或者在示教模式下，提高检测等级，再移动机器人到安全位置。
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