选项功能之《轴组转换功能》——安川机器人

       功能概要


       轴组转换功能是指切换(安装/分离)带多个外部轴的工具(抓手等，以下称“抓手” )的功能。本功能和伺服点焊换枪功能非常接近，可以理解为通用用途下的“换枪功能”。



       本文以带外部轴的抓手更换进行示例，示例中，将带2爪的抓手称为轴组S1，将带3爪的抓手称为轴组S2。机器人夹持S1的抓手进行动作时，将程序控制轴组称为R1＋S1；机器人夹持S2的抓手进行动作时，将程序控制轴组称为R1＋S2，如下图所示：

       轴组转换命令含义


       进行轴组转换时，必须执行GRPCHG(轴组转换)命令。GRPCHG命令可登录到程序为“机器人”轴组的JOB中。指令形式如下：

       GRPCHG　S1　ON

                           ①     ②

       ① 选择要切换的轴组。可从轴组转换对象的轴组中选择。

       ② 指定所选轴组的ON／OFF(安装／分离)。

       ON ：将指定电机的电源置于ON。

       OFF ：将指定电机的电源置于OFF。

       轴组转换命令登录


       1. 将光标移至登录GRPCHG命令处的前面。

       2. 按命令一览

       – 显示命令一览对话框

       3. 选择“作业”

       – 显示GRPCHG命令

       4. 选择GRPCHG命令

       – 选择GRPCHG后，输入缓冲行显示“GRPCHG”命令。

       5. 变更数值数据

       – ＜直接登录＞

       如要直接登录输入缓冲行的命令，请进行操作步骤6的操作

       6. 按［插入］→ ［回车］

       – 输入缓冲行显示的命令被登录。

       程序举例


       ＜安装抓手(S1)的程序示例＞

       程序名：HAND1-ON

       控制轴组：R1

       ＜分离抓手(S1)的程序示例＞

       程序名：HAND1-OFF

       控制轴组：R1

       注意事项


       1、GRPCHG必须在机器人夹持转换对象抓手的状态下执行，通过GRPCHG命令指定未夹持的抓手时将发生报警。当前夹持的抓手种类、ID、夹持状态可通过以下信号进行识别。

       S4C537：GRP识别信号(开始位)

       S4C538：GRP识别信号(结束位)



       例：将GRP识别信号分配给IN10(开始)～13(结束)时，即设定S4C537=10， S4C538=13

       2、需要确认ATC的卡住/未卡住状态，未指定该信号，或者程序中未确认都会发生报警。该信号以通用输入信号进行识别，使用的输入信号通过参数S4C553进行设定。



       例：将ATC的卡住／未卡住状态识别信号分配给IN14时，即设定S4C553=14


       报警举例


       使用过程如出现报警，参考此表：

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