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今天讲一下安川机器人的一些指令
演算命令
CLEAR
将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC
在被指定的变数内容上加上 1。
DEC
在被指定的变数内容上减掉 1。
SET
在数据 1 上设定数据 2。
ADD
将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB
从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL
数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV
数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT
通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND
算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR
算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT
取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR
数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
M
由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE
在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE
将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS
将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT
取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN
取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS
取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN
取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT
取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
INVMAT
取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG
将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
GETREG
将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
移动命令
MOVJ
通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
MOVS
以样条插值向教示位置移动。
IMOV
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED
指定 PLAY 速度，若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。
REEP
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
移位命令
SFTON
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
SFTOF
终了平行移位操作。
MSHIFT
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。
附加命令的命令
IF
操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL
在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT
附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
通用命令
TOOLON
打开操作指令。
TOOLOF
关闭操作指令。
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