安川机器人报警代码4328（伺服跟踪错误）处理方法
1、报警界面
控制柜：YRC1000
2、报警原因
报警代码：4328 [B]
报警名称：伺服跟踪错误
报警内容：轴数据显示的轴伺服偏差过大，按照与指定动作位置、轨迹的偏差超出容许范围的值动作。
子码内容：表示发生报警的轴
报警原因：软件(动作异常)/机械(外部干涉)/示教(加减速度过大)/电缆(异常)/SDCA01基板(异常）/APU01单元(异常）/放大器(异常)/电机(异常)/SDCA01基板(异常）/其他
3、解决案例
①某用户在使用机器人过程中，偶然突发本报警，经过排查后发现机器人本体 B 轴编码器完好，但是将机器人本体PG线缆重新接通后，上述报警消除，因此判定为PG线缆接触不良（未安装到位）。
②另外一个用户，使用的是3轴外部轴，但是其中一轴一直报警，经过排查发现外部轴放大器-TA4用 插头CN592插反了。
PS：
本报警的原因一般为编码器故障，因此发现此报警后，首先检查编码器是否完好、编码器线是否安装到位、控制柜和机器人之间的PG线是否安装到位等等。
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