选项功能之《中断程序功能》之一——安川机器人

       中断JOB是程序调用的一种，通过周边设备或者其他系统中的信号将执行中的程序中断，暂时执行中断信号所对应的程序的功能。在周边设备或者其他系统异常时，或者安川机器人紧急逃离时使用。

       把中断等级（中断信号的优先级）、中断信号以及中断程序之间的关系设定为表格，这个表格叫做中断表。在中断表内设定的通用输入信号有输入时，根据此信号调用中断程序。中断程序处理结束后，返回原程序，光标从执行中断时停留的命令行开始执行。

       一、中断表的显示

       当安全模式为[编辑模式]或者[管理模式]时在主菜单的【程序】中显示子菜单【中断程序】。

       1. 选择主菜单的【程序】

       2. 选择主菜单的【中断程序】

       ①目录号（初始值：1）

       ②信号（初始值：无）

       执行中断程序中，设定的通用输出信号为ON。

       ③等级

       中断信号的优先顺序是中断等级：中断等级的数值越小，处理的优先顺序也高。可以设定0 ～ 7共8个等级。

       ④信号（初始值：无）

       设定作为中断信号的通用输入信号。

       ⑤程序名（初始值：无）

       设定中断信号对应的中断程序。

       ⑥允许

       在再现模式时显示中断的允许禁止状态(诊断用)。

       ■（允许）：通过EI 命令显示允许中断的状态。

       □（禁止）：显示禁止中断的状态。

       ⑦执行

       ●（ON）：显示中断程序在执行中。

       ○（OFF）：显示中断程序不在执行中。

       接受到的中断信号，在调用中断程序时置为ON。在中断程序结束时置为OFF。但是在以下场合时，总是置为OFF：

       中断程序执行结束，返回到原程序时。

       进行程序调用等操作时

       执行CLEAR STACK 命令时



       二、中断表的设置

       1. 将光标移动到想要选择的中断等级上，在【信号】列按下［选择］

       2. 在输入框中使用数值键输入数值（输入0时，可以清除信号和程序名）

       3. 将光标移动到想要选择的程序名称行上，按下［选择］

       4. 在程序一览画面中选择程序，然后按下［回车］

       通过EI、DI 命令设定允许或者禁止的优先级时，可通过将该优先级的位设定为1，表示优先级别。中断等级的各个位如下所示。

       例如，想允许中断等级的 0 和 3 时，中断等级0的设定值是「1」以及中断等级2的设定值是 [8」,加上的和为「9」，则设定 EI 命令的值为「9」即可。

       • EI/ED省略中断等级设定时，0-7所有中断等级都可以设定为允许/禁止，即各个等级都有效。

       • 设定为「0」时，与NOP命令一样，不做任何处理，即各个等级皆无效。

       EI（中断允许命令）

       执行此命令时，在附加项目中设定的中断等级变为可以允许中断的状态。

       1. 将光标移动到地址区域

       2. 按下［命令一览］

       3. 选择［控制］

       4. 将光标移动到「EI」

       – 命令的附加项目与上次登录相同的，在输入缓冲栏中显示出来。

       5. 按下2次［选择］，在详细编辑画面中设定中断等级。

       – 使用数值键设定中断等级。

       6. 按下2次［回车］

       –按下一次［回车］，在输入缓冲行中显示出设定的画面。

       再次按下［回车］，将设定的内容在程序中登录。



       DI（中断禁止命令）

       执行此命令的话，在附加项目中设定的中断等级变为中断禁止的状态。此命令和 EI 成对出现，并且登录方法也相同，请参考上文。

       登录 EI / DI命令后就可以执行程序了，执行的注意点将在下文中进行展开阐述，请关注后期文章《选项功能之《中断程序功能》之二》。

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