安川机器人发出4312编码器电池异常报错解

        安川YASKAWADX200控制的机器人、传送带、旋转台等的马达上接有电池，能在控制电源被切断的状态下保留位置信息。该电池经过一段时间消耗，当电压低于2.8[V] ，会发出“4312编码器电池异常”的报警。若不更换电池继续使用，会丢失位置信息，显示“4311编码器电池异常”的报警。此时机器人的位置与***值编码器的的位置发生偏移。

       本功能通过轴操作使丢失位置信息的轴在原点位置附近动作，恢复***值数据。


       操作方法

       1. 按下［选择］– 在报警画面上选择“重置”后，报警重置。使用轴操作键移动机器人。

       2. 通过轴操作键，调整报警轴使之对准机器人轴上的原点标记。

       3. 将安全模式更改为管理模式。

       4. 选择主菜单中的【机器人】。

       5. 选择【原点位置】– 显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常导致轴的***值数据丢失，未设置原点数据的显示为“＊”。

 

    

       6. 选择控制轴组。

       7. 选择菜单的【实用工具】– 显示下拉菜单。

       8. 选择菜单的【备份报警修复】– 显示备份报警修复画面。

       9. 选择要修复的轴– 移动光标到要修复的轴上，按下［选择］。显示确认对话框。

       10. 选择“是”– 修复所选轴的***值数据。选择“否”，则操作中止。

       11. 选择当前值画面

       12. 确认当前值– 确认已修复的当前值，根据该值实施以下调整。

       (1) 约0脉冲时已经正常修复。
       (2) 约4096脉冲时使已修正的轴在4096脉冲位置上工作，进行原点位置校准的单独登录。
       (3) 约-4096脉冲时已修正的轴在-4096脉冲位置上工作，进行原点位置的单独校准。